ERLmed – robotische Therapieunterstützung in der neurologischen Frühmobilisation
Der COBUS ist eine Software-Entwicklungsplattform am Beispiel eines Therapiestuhls für Patienten mit eingeschränkter Mobilität. Die Plattform ermöglicht es, ein komplexes Robotik-System mit mehreren beweglich gesteuerten Komponenten abzubilden. Konkret wird diese Entwicklung am Beispiel eines vollautomatischen Therapiestuhls zur Frühmobilisation von Schlaganfallpatienten durchgeführt. Dazu wurde der ERLmed als Modell entwickelt, das aus verteilten Steuerungseinheiten mit einem offenen Softwaresystem sowie verschiedenen Kommunikationssystemen und Protokollen zur Ansteuerung der Komponenten aufgebaut ist. Eine Bahnplanungssoftware sorgt für sichere, kollisionsfreie Bewegungen und eine synchrone Ansteuerung von mehreren Gelenken. Dabei sorgt eine Steuerungssoftware in Verbindung mit einer grafischen Oberfläche für eine einfache Handhabung und Verwendung.
Im Hintergrund arbeitet eine angepasste, abstrakte verteilte Architektur, die alle Aktoren, sowie die benötigte Funktionalität für die Bahnplanung und Bewegungssteuerung abbildet. Die zur Verteilung der Daten an die Motoren notwendige Infrastruktur und Software wird mithilfe des Robot Operating System (ROS) Frameworks umgesetzt. Zudem werden verschiedene Kommunikationssysteme betrachtet und deren Auswirkung auf die Systemperformance ausgewertet.
ERLmed wurde als Modell im Rahmen des Projekts COBUS im ZIM-SmartLife-Netzwerks am FITT realisiert.
Das SmartLife-Netzwerk hat das Ziel, Menschen durch intelligente Hilfsmittel in den Bereichen Arbeit, Freizeit, Gesundheit und Rehabilitation zu unterstützen.